日報

オペアンプ回路でPI制御を行ってみたが，80 kHz程度の小さな発振が残ってしまう．そしてその間，ずっと偏差が残っているのも変だ（Iを入れているのに）．不完全積分にしたせいでIが役立ってないのかも．不完全積分にした意味はなかったかもしれない．しかし抵抗を外して完全積分にすると発振してしまう．ゲインの計算を間違えているのかもしれない．
それはそれとして，Scilabのシミュレーションによれば小さなDまで加えると特性がよくなるというのでPID制御にしてしまった．そしたら発振した．うぐぅ．やっぱりオペアンプ回路のゲインが色々おかしいのかもしれない．それとも不完全微分の時定数の選定がやはりおかしいのか？
これだけ長い時間ハマってるとステップ応答がどうの，Scilabがどうのという教科書的正攻法の良さを主張できないな．