オペアンプ回路でPI制御を行ってみたが，80 kHz程度の小さな発振が残ってしまう．そしてその間，ずっと偏差が残っているのも変だ（Iを入れているのに）．不完全積分にしたせいでIが役立ってないのかも．不完全積分にした意味はなかったかもしれない．しかし…